احسان سوایی - دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران
علی رحمانی هنزکی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران

یکی از موضوعات مهم در ربات های متحرک که به عنوان پیش نیازی برای موقعیت یابی و طراحی مسیر محسوب می گردد، نقشه سازی و به دست آوردن موقعیت و وضعیت موانع موجود در اطراف ربات می باشد. در این مقاله با معرفی یک پلتفرم ربات متحرک چرخدار دیفرانسیلی که با یک سنسور فاصله یاب دارای مکانیزم حرکت راداری مجهز شده است، به محاسبه سینماتیک حرکت ربات و رادار فاصله یاب پرداخته شده و روابط لازم برای ترسیم نقشه محیط بر اساس اطلاعات ارسال شده توسط ربات استخراج شده است. با توجه به بکارگیری موتور پله ای برای چرخه ای ربات و مکانیزم راداری سنسور فاصله یاب، روابط بر اساس حرکات پله ای موتورها بیان گردیده اند. از این روابط در برنامه نویسی ربات و پردازش اطلاعات آن در کاربردهای عملی جهت ترسیم نقشه محیط اطراف ربات استفاده خواهد شد.

ربات متحرک، نقشه سازی، سینماتیک ربات، موتور پله ای