تفکیک کننده میوه با سنسورهای رنگ و مادون قرمز توسط بازوی اسکارا با کنترل کننده فازی و شبیه سازی و برنامه نویسی با برد آردوینو در محیط سیمولینک

دراین تحقیق، ارائه یک روش مناسب جهت تشخیص و جداسازی میوه ها بر اساس رنگ می باشد. بنابراین، طرحی جدید از یک بازوی جداساز محصول بر اساس رنگ، کنترل کننده فازی طراحی و یک نمونه از آن ساخته و ارزیابی شد. نمونه پیاده سازی شده توسط نرم افزار Matlab Simulink و Simulink Support Package Arduino Hardware شبیه سازی و برنامه نویسی بر روی برد Arduino صورت گرفته است. در این تحقیق از یک تراشه مبدل رنگ به فرکانس از خانواده CCD مدل TC3200 استفاده شده است.از کنترل کننده فازی جهت کنترل حرکت بازو و تشخیص میوه ها اسفاده شده است.حرکت چرخشی بازو توسط دو سروو موتور جریان مستقیم و حرکت خطی بازو توسط یک موتور جریان مستقیم انجام می شود.عملگر نهایی بازو یک گریپر می باشد.کنترل کننده با اندازه گیری خطای موقعیت و فرکانس رنگ ها موقعیت بازو را تعیین می کند. نتایج اجرای برنامه در محیط متلب بر روی نمونه ساخته شده در حالت 5External آورده شده است.

Keywords:

بازوی اسکارا , کنترل کننده فازی , جدا سازی میوه ها , سنسور رنگ , سنسور مادون قرمز , برد آردوینو