طراحی کنترل غیر خطی مود لغزشی ربات توانبخش زانو

پژوهش حاضر به بررسی کنترل ارتوز مفصل زانو می پردازد که برای اهداف توانبخشی و کمک رسانی مورد استفاده قرار می گیرد. کار بر روی یک مدل یکپارچه ساق پای انسان و ارتوزانجام خواهد شد. جهت کاهش تاثیر عدم قطعیت در مدل سازی گشتاور عضلانی بر روی کنترل سیستم، یک رویکرد کنترل مود لغزشی ترمینال مقاوم همراه با مشاهده گر غیرخطی ارائه شده است. جهت نشان دادن اثربخشی این روش کنترل پیشنهاد شده، مقایسه ای با دو روش کنترلی، یعنی حالت لغزشی پایه و مود لغزشی با مشاهده گر غیرخطی نیز ارائه شده است. پایداری مجانبی رویکردهای ارائه شده و همگرایی مشاهده گر، با استفاده از معیار پایداری لیاپانوف اثبات خواهد شد. علاوه بر این، اثبات مزیت روش کنترل مود لغزشی ترمینال مقاوم با مشاهده گر غیرخطی (بهبود دقت ردیابی و کاهش زمان مورد نیاز برای از بین بردن اغتشاشات خارجی) نیز پیشنهاد شده است. نتایجشبیه سازی ها و بررسی ها نشان می دهد که رویکرد کنترل مود لغزشی ترمینال مقاوم همراه با مشاهده گر غیرخطی دارای عملکرد مطلوبتری در ردیابی موقعیت و استحکام موقعیت مربوط به خطاهای شناسایی مدل سازی و اغتشاشات خارجی می باشد.

Keywords:

کنترل کننده غیرخطی مود لغزشی , کنترل ربات , ربات توانبخش زانو