امید سوری - دانشگاه البرز قزوین
حسن زرابادی پور - دانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین

در این مقاله، هدف طراحی کنترل کننده ی تحمل پذیر عیب برای سیستم تعلیق الکترومغناطیسی است. سیستم تعلیق الکترومغناطیسی (EMS) ، از سیستم های شناخته شده در علم کنترل می باشد. وظیفه ی این سیستم نگهداشتن یک جسم بصورت معلق در هوا با استفاده از نیروی الکترومغناطیسی است. این سیستم علاوه بر اینکه جزء الگوهای آموزشی پر کاربرد در آزمایشگاه های کنترل است، در صنعت نیز استفاده های زیادی دارد. سیستم EMS مهمترین جزء قطارهای سریع السیر تعلیق مغناطیسی موسوم به قطارهای مگلو می باشد. با توجه به اینکه این قطارها وظیفه ی جابجایی انسان را بر عهده دارند، عملکرد مطلوب آنها باید کاملا تضمین گردد. از این رو نیاز به طراحی کنترل کننده ی تحمل پذیر عیب برای این سیستم احساس می شود. در این مقاله پس از معرفی مدل دینامیکی سیستم EMS ، به طراحی کنترل کننده ی تحمل پذیر عیب برای این سیستم پرداخته خواهد شد تا پایداری و عملکرد مطلوب آن در صورت بوجود آمدن عیب حفظ شود. همچنین از مدل سیستم EMS دو مغناطیسه و روش های کنترل غیرخطی پسگام استفاده شده است.

تعلیق الکترومغناطیسی، روش خطی سازی فیدبک، عیب های عملگر، قطار مگلو، کنترل کننده ی تحمل پذیر عیب غیرفعال، کنترل پسگام