حل سینماتیک معکوس و سینماتیک مستقیم ربات موازی سه درجه آزادی کروی مچ سریع
عنوان مقاله: حل سینماتیک معکوس و سینماتیک مستقیم ربات موازی سه درجه آزادی کروی مچ سریع
شناسه ملی مقاله: DMECONF04_169
منتشر شده در چهارمین کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران در سال 1397
شناسه ملی مقاله: DMECONF04_169
منتشر شده در چهارمین کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران در سال 1397
مشخصات نویسندگان مقاله:
رامین قائدرحمتی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی امیرکبیر تهران
بهنام هنرمندی - فارغ التحصیل مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین
خلاصه مقاله:
رامین قائدرحمتی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی امیرکبیر تهران
بهنام هنرمندی - فارغ التحصیل مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین
در این مقاله تحلیل سینماتیک ربات موازی کروی فضایی به نام مچ سریع ارائه شده است. مچ سریع یک رباتموازی RRR3 سه درجه آزادی چرخشی می باشد که محور همه ی مفاصل مجاور عمود برهمند. در این مقاله RRR موازینشان داده می شود که دینامیک مستقیم و معکوس ربات برخلاف ربات های موازی دیگر که حل دشواری دارند؛دارای یک رابطه ی هندسی ساده می باشد. در پایان جهت صحه گذاری جواب های ارائه شده، نتایج حاصل با نتایجبه دست آمده از حل نرم افزار ADAMS مقایسه شده اند.
کلمات کلیدی: ربات موازی، ربات موازی کروی فضایی، مچ سریع، سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس ADAMS
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/882062/