جمال قاسمی - استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه مازندران، بابلسر
یاسر عبدی - کارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، موسسه غیرانتفاعی آمل

کنترل عمق زیردریایی های بدون سرنشین به دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم ها محسوب شده و برای حل آن به روش هایی که نسبت به عدم قطعیت های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر به پدیده چترینگ در سیگنال کنترل و در نتیجه، تحریک دینامیک های فرکانس بالا می شود. در این تحقیق کنترل عمق یک زیردریایی بدون سرنشین با کنترل کننده مد لغزشی، تحت مطالعه قرار گرفته است. برای رفع مشکل چترینگ در سیگنال کنترل، سعی شده است تا از ترکیب کنترل کننده مدلغزشی و شبکه عصبی مصنوعی استفاده شود. استفاده از شبکه عصبی مصنوعی باعث شده است تا عدم قطعیت های سیستم تخمین زده شده و دامنه چترینگ در سیگنال کنترل بطور موثری کاهش یابد. شبیه سازی ها نشان می دهد که مشکلات در روش مدلغزشی در کنترل عمق زیردریایی، با استفاده از توانمندی های شبکه های عصبی مصنوعی برطرف شده و سیستم به نحو مطلوبی کنترل می شود.

زیر دریایی بدون سرنشین, کنترل عمق, کنترل کننده عصبی, مود لغزشی, چترینگ