مجدالدین نجفی - پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
زهرا نادعلیان - پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
شهاب الدین رحمانیان - پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
وحید غفاری نیا - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه صنعتی اصفهان

ناوبری بلادرنگ ربات ها در محیط های بسته همیشه یک چالش مهم در کنترل و هدایت آن ها بوده است. یک راهکار برای این مسئله تعیین موقعیت ربات با پردازش تصویرهای آرایه ای از دوربین های نصب شده در محیط است. البته روش هایی که تاکنون ارائه شده اند از معایب مختلفی مانند متکی بودن به تصاویر همه دوربین ها رنج می برند. در این مقاله یک روش تعیین موقعیت بلادرنگ مبتنی بر تصویر برای کنترل ربات های پرنده پیشنهاد شده است. حصول دقت بالا، پردازش بلادرنگ، پوشش کامل محیط، کاهش هزینه دوربین ها، مقاوم بودن در برابر خرابی یک یا چند دوربین و رفع مشکل عدم هم زمانی تصاویر از جمله اهداف روش پیشنهادی هستند. در این روش فیلترینگ تصویر، تشخیص شی و تعیین موقعیت دوبعدی هدف در تصویر به صورت موازی برای هر دوربین انجام می شود. سپس اطلاعات حاصل از دوربین ها که لزوما هم زمان نیستند با به کارگیری یک فیلتر کالمن توزیع شده باهم ترکیب می شوند تا موقعیت سه بعدی هدف به صورت بلادرنگ استخراج شود. اعتبارسنجی عملی روش پیشنهادی برای کنترل یک کوادروتور در اتاق نشان می دهد که این روش به خوبی اهداف موردنظر را برآورده می کند.

ناوبری تصویری, تعیین موقعیت بلادرنگ سه بعدی, فیلتر کالمن توزیع شده