ارایه روشی برای کنترل بهینه سیستم کوادروتور با بهره گیری از سیستم MIMO و منطق فازی در شرایط تغییرات شدید سیستم

وسیله های نقلیه ی هوایی بدون سرنشین با بال گردان به خاطر مانورپذیری بالاتر نسبت به نوع با بال های ثابت، کاربردهای فراوانی در زمینه های نظامی و غیر نظامی دارند. از آن جایی که بالگردها ذاتا ناپایدارهستند یک کنترل کننده پایدار، جزیی مهم در سیستم آن را تشکیل می دهد. به دلیل همین کاربردها و همچنین اهمیت بخش کنترلی در این سیستم ها، در این مقاله سیستمی تحت عنوان کوادروتور معرفی می شود و از یک مدل در محیط متلب برای پیاده سازی در کنترل کننده استفاده می شود. برای کنترل مناسب، کنترلرهای PID و Fuzzy -PID در ادامه طراحی گردیده و نتایج پاسخ زمانی هر کدام ارایه شده و با همدیگر مقایسه شده اند. نتایج بیه سازی نشان می دهند که سیستم کوادرورتور وقتی در مسیر ثابت و دور از تغییرات باشد با کنترلر PID به خوبی کنترل شده ولی وقتی سیستم در معرض تغییرات باشد پاسخ سیستم با کنترل PID به تنهایی مناسب نبوده و نیاز دارد تا نسبت به لحظات مختلف ضرایب کنترل تغییر کند که در این شرایط حضور کنترل فازی در کنار کنترل PID این کار را به خوبی انجام می دهد.

Keywords:

کوادروتور , کنترلر , Fuzzy_PID