فهیمه نادری صفا - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کاشان، کاشان، ایران

در این مقاله، ابتدا از بین مدل های مختلف برای مدلسازی بالگرد، مدل آزمایشگاهی دو روتوره بالگرد انتخاب شده و طراحی دو نوع کنترل کننده برای این مدل ارائه شده است. در این راستا کنترل کننده های غیرخطی مقاوم و LQR طراحی شده و روی مدل مذکور پیاده سازی شدند. در طراحی کنترل کننده غیرخطی مقاوم ارائه شده یک قانون کنترل غیرخطی با هدف حذف دینامیک سیستم و جایگزین نمودن دینامیک خطا به کار برده شد و یک کنترل کننده H∞ غیرخطی برای دفع اغتشاش پیشنهاد شد بطوریکه یک راه حل PID برای مساله کنترل H∞ ارائه گردید. همچنین کنترل کننده دیگری به روش LQR طراحی شده و روی مدل خطی شده سیستم اعمال شد و نتایج حاصل از شبیه سازی هر دو کنترل کننده باهم مقایسه شدند. در واقع شبیه سازیهای مختلف، به منظور نشان دادن ماهیت پاسخهای سیستم انجام گرفته است. نتایج نشان می دهدکنترل کننده غیرخطی مقاوم پیشنهادی عملکرد مطلوبی در تعقیب سیگنال مرجع دارد.

مدل آزمایشگاهی دو روتورهبالگرد، کنترل کننده غیر خطی مقاوم H∞،کنترل کننده LQR، کنترل بهینه