محمود سعادت فومنی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
محمدمهدی خطیبی - دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
معصومه صادقی - دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
عاطفه حبیب اللهی - دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان

مهمترین نگرانی در راه رفتن رباتهای انسان نما حفظ تعادل می باشد ازاین رو مطالعات گسترده ای در این زمینه صورت گرفته است که منجر به ارائه تئوریهای نقاط ZMP,COG گردیده است اساس تعادل ربات بر مبنای قرار گیری این نقاط در ناحیه ای موسوم به ناحیه پایداری می باشد دراین مقاله یک روش جدید برای بدست آوردن ناحیه پایداری ارائه شده است دراین روش ابتدا به کمک معادلات تعادل حاکم بر یک ربات انسان نما رابطه اصلی توصیف کننده ناحیه پایداری به دست آمده است.

ربات انسان نما، ناحیه ی پایداری، الگوریتم هوشمند، Convex hull