مدلسازی جعبه سیاه کوادکوپتر Crazyflie با استفاده از مدل های ARX و ANFIS

با توجه به اهمیت مدل سازی در طراحی و کنترل کوادکوپترها، در این مقاله مدل سازی جعبه سیاه کوادکوپتر سوئدی Crazyflie انجام شده است. با توجه به ماهیت مدل سازی جعبه سیاه و لزوم وجود داده مناسب برای آن، ابتدا چگونگی جمع آوری داده ها توسط این کوادکوپتر و پردازش آنها مورد بررسی قرار گرفته است و برای کاهش نویز موجود در داده هایاندازهگیری شده از فیلتر میانگین حرکت استفاده شده است. سپس با بررسی مدل های ARX و ANFIS و با استفاده از داده های واقعی کوادکوپتر، دو مدل نامبرده در نرم افزار MATLAB پیاده سازی شده اند. در ادامه برای کاهش مرتبه مدل ARX و کاهش تعداد قواعد فازی مدل ANFIS از توابع همبستگی عرضی سیگنال های ورودی و خروجی به منظور اعمالورودی های تاخیردار به مدل ها استفاده شده است. درانتها مدل های به دست آمده با استفاده از تحلیل آماری مورد ارزیابی قرار گرفته اند.

Keywords:

کوادکوپتر , مدل سازی جعبه سیاه , مدل ARX , مدل ANFIS