بهاره نادری - دانشجوی کارشناسی ارشد برق کنترل، دانشگاه غیرانتفاعی شهاب دانش،
مهدی رضایی استخروئیه - هیئت علمی برق، دانشگاه غیرانتفاعی شهاب دانش،

با توجه به اهمیت مدل سازی در طراحی و کنترل کوادکوپترها، در این مقاله مدل سازی جعبه سیاه کوادکوپتر سوئدی Crazyflie انجام شده است. با توجه به ماهیت مدل سازی جعبه سیاه و لزوم وجود داده مناسب برای آن، ابتدا چگونگی جمع آوری داده ها توسط این کوادکوپتر و پردازش آنها مورد بررسی قرار گرفته است و برای کاهش نویز موجود در داده هایاندازهگیری شده از فیلتر میانگین حرکت استفاده شده است. سپس با بررسی مدل های ARX و ANFIS و با استفاده از داده های واقعی کوادکوپتر، دو مدل نامبرده در نرم افزار MATLAB پیاده سازی شده اند. در ادامه برای کاهش مرتبه مدل ARX و کاهش تعداد قواعد فازی مدل ANFIS از توابع همبستگی عرضی سیگنال های ورودی و خروجی به منظور اعمالورودی های تاخیردار به مدل ها استفاده شده است. درانتها مدل های به دست آمده با استفاده از تحلیل آماری مورد ارزیابی قرار گرفته اند.

کوادکوپتر، مدل سازی جعبه سیاه، مدل ARX ، مدل ANFIS