محمدرضا آشوری - استادیار گروه مکانیک دانشکده مهندسی دانشگاه سمنان
محمدمهدی خطیبی - دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
فاطمه جوادی - دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک
مرضیه جعفرزاده سئیج - دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان

اگر یک سیستم مکانیکی تماسهای متعددی با زمین برقرار کند و این تماسهاه به منظور جابجایی کل سیستم، به طور منظم قطع و وصل شوند چنین سیستمی راه رونده نامیده می شود مشکل عمده در حرکت سیتسم های راه رونده حفظ تعادل است و هنگامیکه سیستم دارای دو پا می باشد حفظ تعادل دشوارتر و پیچیده تر خواهد بود یکی زا نمونه های روبات های دو پا ربات انسان نما می باشد. تاکنون مطالعات گسترده ای در زمینه تعادل رباتهای انسان نما صورت گرفته و تئوریهایی برای حفظ تعادل آنها ارائه شده است.

سیستم راه رونده، ربات انسان نما، تئوری هایه پایداری، ناحیه ی پایداری