تحلیل استحکامی چهارچوب یک ربات زیرآبی کنترل از راه دور (ROV) جهت جستجو و بازدید در اعماق دریا

یکی از مشکلات اصلی طراحی ربات زیرآبی، طراحی یک چهارچوب برای جایگذاری تجهیزات و در نظر گرفتن شرایط مختلف حرکت و استفاده از مواد با وزن پایین و با استحکام بالا برای حفظ شرایط شناوری و استحکامی در اعماق زیاد می باشد. در این مقاله چهارچوب یک ربات زیرآبی مدل شده و در شرایط مختلف و در بارگذاری های روی سطح و زیرسطح تحلیل شده است. ROV قابلیت حرکت در تمام راستا را دارد و تراسترها با توجه به نیروی درگ وارده بر سطح ROV انتخاب گردیده است. برای تحلیل ROV در نرم افزار ABAQUS ، بارگذاری نیروی درگ، تراسترها، گرانش و فشار هیدوراستاتیک انجام شده و مقادیر تنش از تحلیل ربات در خشکی و در زیر آب بدست آمده است. همچنین شرایط مرزی برای حالت حمل توسط انسان و در آب درشرایط گیر افتادن کف ROV در باتلاق در نظر گرفته شده است. نتایج تحلیل تنش چهارچوب نشان دهنده استحکام ربات زیرابی در شرایط مرزی بحرانی است.

Keywords:

چهارچوب , ربات زیرآبی , کنترل از راه دور , ROV , تراستر , فشار هیدرواستاتیک