قدیر احمدی جید - کارشناسی ارشد، مجتمع دانشگاهی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران
محمد گندم کار - استادیار مجتمع دانشگاهی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران

یکی از مشکلات اصلی طراحی ربات زیرآبی، طراحی یک چهارچوب برای جایگذاری تجهیزات و در نظر گرفتن شرایط مختلف حرکت و استفاده از مواد با وزن پایین و با استحکام بالا برای حفظ شرایط شناوری و استحکامی در اعماق زیاد می باشد. در این مقاله چهارچوب یک ربات زیرآبی مدل شده و در شرایط مختلف و در بارگذاری های روی سطح و زیرسطح تحلیل شده است. ROV قابلیت حرکت در تمام راستا را دارد و تراسترها با توجه به نیروی درگ وارده بر سطح ROV انتخاب گردیده است. برای تحلیل ROV در نرم افزار ABAQUS ، بارگذاری نیروی درگ، تراسترها، گرانش و فشار هیدوراستاتیک انجام شده و مقادیر تنش از تحلیل ربات در خشکی و در زیر آب بدست آمده است. همچنین شرایط مرزی برای حالت حمل توسط انسان و در آب درشرایط گیر افتادن کف ROV در باتلاق در نظر گرفته شده است. نتایج تحلیل تنش چهارچوب نشان دهنده استحکام ربات زیرابی در شرایط مرزی بحرانی است.

چهارچوب، ربات زیرآبی، کنترل از راه دور، ROV ، تراستر، فشار هیدرواستاتیک