CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

کنترل ربات مارسان بدون چرخ با در نظر گرفتن اصطکاک کلمبی بیضوی با استفاده از انحنای مسیر سرپنوئیدی

عنوان مقاله: کنترل ربات مارسان بدون چرخ با در نظر گرفتن اصطکاک کلمبی بیضوی با استفاده از انحنای مسیر سرپنوئیدی
شناسه ملی مقاله: ISME17_329
منتشر شده در هفدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1388
مشخصات نویسندگان مقاله:

مصطفی غیور - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
نوید نگهبانی - کارشناسی ارشد دانشگاه واحد خمینی شهر
امیرحسین نخعی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر

خلاصه مقاله:
دراین مقاله ربات مارسان بدون چرخ مورد بررسی و تحلیل قرا رمی گیرد. معادلات حرکت ربات از روش لاگرانژ بدست آورده می شود. در معادلات حرکت مختصات تعمیم یافته زوایای مطلق هر عضو ربات و مختصات مرکز جرم ربات هستند.

کلمات کلیدی:
ربات مارسان، منحنی سرپنوئیدی، اصطکاک کلمبی، مدل بیضوی، کنترل مسیر، هدایت، کنترل انحنای مسیر

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/90491/