کنترل ربات مارسان بدون چرخ با در نظر گرفتن اصطکاک کلمبی بیضوی با استفاده از انحنای مسیر سرپنوئیدی
عنوان مقاله: کنترل ربات مارسان بدون چرخ با در نظر گرفتن اصطکاک کلمبی بیضوی با استفاده از انحنای مسیر سرپنوئیدی
شناسه ملی مقاله: ISME17_329
منتشر شده در هفدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1388
شناسه ملی مقاله: ISME17_329
منتشر شده در هفدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک در سال 1388
مشخصات نویسندگان مقاله:
مصطفی غیور - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
نوید نگهبانی - کارشناسی ارشد دانشگاه واحد خمینی شهر
امیرحسین نخعی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر
خلاصه مقاله:
مصطفی غیور - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
نوید نگهبانی - کارشناسی ارشد دانشگاه واحد خمینی شهر
امیرحسین نخعی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر
دراین مقاله ربات مارسان بدون چرخ مورد بررسی و تحلیل قرا رمی گیرد. معادلات حرکت ربات از روش لاگرانژ بدست آورده می شود. در معادلات حرکت مختصات تعمیم یافته زوایای مطلق هر عضو ربات و مختصات مرکز جرم ربات هستند.
کلمات کلیدی: ربات مارسان، منحنی سرپنوئیدی، اصطکاک کلمبی، مدل بیضوی، کنترل مسیر، هدایت، کنترل انحنای مسیر
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/90491/