کاوه کمالی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبرزاده توتونچی - استادیار دانشگاه فردوسی مشهد

رباتهای موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به رباتهای سری در سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرا رگرفته اند. به علت ساختار غیرخطی رباتهای موازی کنترل این رباتها کاری بسیار پیچیده است. یکی از بهترین روشها برای کنترل رباتها استفاده از روش گشتاور محاسبه شده است که از دینامیک معکوس برای کنترل ربات استفاده می کند.

ربات موازی، تمین گر فازی تاکاجی - سوگنو، دینامیک معکوس