مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات انسان نمای پنج لینکی با استفاده از روش NOC

Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,433

This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME17_533

تاریخ نمایه سازی: 20 فروردین 1389

Abstract:

دراین مقاله با استفاده از روش NOC معادلات دینامیکی یک ربات انسان نمای پنج لینکی صفحه ای درحالت هر دو پا روی زمین که دارای قید هولونومیک است استخراج گردیده است. بدین منظور دستگاه مختصات جدیدی در نظر گرفته شده و با استفاده از روابط قید هولونومیک و هندسه ربات، متغیرهای وابسته برحسب متغیرهای مستقل به دست امده و سپس از روش NOC استفاده شده است.

Keywords:

ربات انسان نما در حالت هردوپا روی زمین , قیدهولونومیک , روش NOC , روش مودلغزشی

Authors

جواد بهرامی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان

سعید بهبهانی

استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • - J. Wensink, «Five-link planar bipedal running mechanism, " phd ...
  • - M. Shibuya, T. Suzuki, and K.i Ohnishi, "Trajectory planning ...
  • - C-L. Shih, and W. A. Gruver, «Control of a ...
  • - H. Hemami , and B.F. Wyman, "Modelling and control ...
  • - X. Mu, and Q. Wu, "A complete dynamic model ...
  • - K. Mitobe, N. Mori, Y. Nasu, and N. Adachi, ...
  • - J. Angeles _ Fundamentas of robotic mechanical systems, Springer-Verl ...
  • - A. Bagheri, R. Yousefi, Moghaddam , H. Kanani, and ...
  • Mechanical Engineering Conference, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran, 2005. ...
  • - S. Tzafestas, M. Raihert, and C. Tzafestas, "Robust Sliding-Mode ...
  • T-H. Chang, and Y. Hmuzlu, "Sliding Control Without Reaching Phase ...
  • Measurement, andContro _ 5, 1993. ...
  • - J.E. Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, ...
  • نمایش کامل مراجع