جواد بهرامی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
سعید بهبهانی - استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان

دراین مقاله با استفاده از روش NOC معادلات دینامیکی یک ربات انسان نمای پنج لینکی صفحه ای درحالت هر دو پا روی زمین که دارای قید هولونومیک است استخراج گردیده است. بدین منظور دستگاه مختصات جدیدی در نظر گرفته شده و با استفاده از روابط قید هولونومیک و هندسه ربات، متغیرهای وابسته برحسب متغیرهای مستقل به دست امده و سپس از روش NOC استفاده شده است.

ربات انسان نما در حالت هردوپا روی زمین، قیدهولونومیک، روش NOC، روش مودلغزشی