کنترل فرمان فعال یک خودروی مفصلی سنگین در هنگام انجام مانور تعویض خط

خودروهای مفصلی نقش مهمی در صنایع مختلف تجاری و صنعت حمل و نقل جادهای ایفا میکنند. انجام مانور با این خودروها حتی توسط رانندگان با تجربه نیز کار دشواری میباشد. بدین دلیل کنترل خودکار این خودروها به مراتب پیچیده تر و دشوارتر از خودروهای سواری است. از طرفی، مانور تعویض خط یکی از خطرناک ترین مانورهای خودروها در بزرگراه ها میباشد.این پژوهش به ارائه یک کنترل فرمان فعال به منظور بهبود حرکت یک خودروی مفصلی سنگین در هنگام انجام مانور مشخص میپردازد . برای این منظور، پس از ایجاد یک مدل ساده شده از یک خودروی مفصلی در نرم افزار متلب، از یک کنترل کننده PID دو درجه آزادی برای سیستم فرمان فعال محور جلوی واحد کشنده استفاده میشود . همچنین جهت پیاده سازی و آزمایش کنترل کننده طراحی شده، از مدل خودروی مفصلی استخراج شده از نرمافزار تراک سیم استفاده میگردد. در ادامه با مقایسه نتایج مدل خودرو بدون کنترل کننده و با کنترل کننده، به بررسی اثر سیستم کنترلی ارائه شده بر روی دینامیک جانبی خودرو و پایداری آن در هنگام انجام مانور تعویض خط پرداخته می شود. سپس با تغییر شرایط خودرو، عملکرد سیستم کنترلی ارائه شده مورد بحث قرار میگیرد.

Keywords:

خودرو مفصلی سنگین , کنترل کننده PID دو درجه آزادی , مانور تعویض خط , ردیابی مسیر