طراحی و بهینه سازی کنترل کننده سینماتیکی غیرخطی برای ربات متحرک چرخدار دیفرانسیلی با الگوریتم ژنتیک
Publish place: 27th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 438
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME27_207
تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1398
Abstract:
کنترل حرکت در رباتهای متحرک چرخدار، با مکانیزم های مختلفی انجام میشود که یکی از رایج ترین آنها، کنترل حرکت دیفرانسیلی است. کنترل ربات های چرخدار دیفرانسیلی از موضوعات مهم و اساسی در حوزه رباتهای متحرک میباشد. در این پژوهش با هدف کنترل ربات برای حرکت بر روی یک مسیر مطلوب، ابتدا معادلات و روابط سینماتیکی حرکت رباتهای متحرک با تکیه بر مکانیزم دیفرانسیلی حرکت ربات آورده شده و روش طراحی کنترل کننده بر اساس کنترل فیدبک مبتنی بر معیار پایداری لیاپانوف در حوزه کنترل سینماتیکی مورد اشاره قرار میگیرد و معادلات مربوطه به طور کامل بیان میگردند . سپس با کمک الگوریتم ژنتیک و با هدف به حداقل رساندن مقدار خطای موقعیت ربات در یک مسیر از پیش تعیین شده، پارامترهای مربوط به کنترل کننده غیرخطی طراحی شده بهینه می-شوند. با شبیه سازی ربات در سیمولینک، مدل ایجاد شده مورد سنجش و صحه گذاری قرار میگیرد . مقایسه نتایج نشان دهنده صحت بهینه سازی صورت گرفته میباشد.
Keywords:
Authors
احسان سوایی
تهران، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی مکانیک
علی رحمانی هنزکی
تهران، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی مکانیک