طراحی و بهینه سازی کنترل کننده سینماتیکی غیرخطی برای ربات متحرک چرخدار دیفرانسیلی با الگوریتم ژنتیک

کنترل حرکت در رباتهای متحرک چرخدار، با مکانیزم های مختلفی انجام میشود که یکی از رایج ترین آنها، کنترل حرکت دیفرانسیلی است. کنترل ربات های چرخدار دیفرانسیلی از موضوعات مهم و اساسی در حوزه رباتهای متحرک میباشد. در این پژوهش با هدف کنترل ربات برای حرکت بر روی یک مسیر مطلوب، ابتدا معادلات و روابط سینماتیکی حرکت رباتهای متحرک با تکیه بر مکانیزم دیفرانسیلی حرکت ربات آورده شده و روش طراحی کنترل کننده بر اساس کنترل فیدبک مبتنی بر معیار پایداری لیاپانوف در حوزه کنترل سینماتیکی مورد اشاره قرار میگیرد و معادلات مربوطه به طور کامل بیان میگردند . سپس با کمک الگوریتم ژنتیک و با هدف به حداقل رساندن مقدار خطای موقعیت ربات در یک مسیر از پیش تعیین شده، پارامترهای مربوط به کنترل کننده غیرخطی طراحی شده بهینه می-شوند. با شبیه سازی ربات در سیمولینک، مدل ایجاد شده مورد سنجش و صحه گذاری قرار میگیرد . مقایسه نتایج نشان دهنده صحت بهینه سازی صورت گرفته میباشد.

Keywords:

کنترل کننده غیرخطی , روش لیاپانوف , ربات چرخدار دیفرانسیلی , الگوریتم ژنتیک