مدلسازی دینامیکی ربات دلتا با لحاظ دینامیک موتورها و استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ

در این مقاله روش کنترل مقاوم، جهت کنترل ربات دلتای 3 درجه آزادی ارائه گردیده است. این روش مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ میباشد، در حالی که روش های مرسوم مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور میباشد. در راهبرد کنترل گشتاور، دینامیک عملگرها برای سادگی در طراحی کنترلر، در قانون کنترل دیده نمیشوند که باعث میشود عملکرد کنترل در سرعت های بالا کاهش یابد. روش مبتنی بر ولتاژ در مقایسه با روش های مرسوم ساده تر، دارای محاسبات کمتر و کارآمدتر میباشد. در این مقاله، جهت ردگیری مسیر، با روش کنترل مدلغزشی، با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ، ارائه شده، سپس با روش کنترل مودلغزشی با استفاده از راهبرد کنترل گشتاور بررسی و مقایسه میگردد. عملکرد خطاهای ردگیری در مواجه ه با اغتشاشها و عدم قطعیت سیستم در هر دو روش، مورد بررسی قرار میگیرد. پایداری سیستم کنترل با انتخاب یک تابع لیاپانوف مناسب تضمین میشود و عملکرد کنترل کننده ها، با هم مقایسه میشود. نتایج شبیه سازیها نشان دهنده مقاومت و پایداری بالای روش پیشنهادی است، به طوریکه کنترل کننده پیشنهادی، با وجود عدم قطعیت در مدل سیستم همچنان کارایی خود را حفظ میکند و نسبت به عدم قطعیت در مدل سیستم مقاوم است . نتایج برتری رویکرد مد لغزشی مبتنی بر ولتاژ نسبت به رویکرد مد لغزشی مبتنی بر گشتاور را نشان میدهد.

Keywords:

ربات موازی دلتا , استراتژی کنترل ولتاژ , کنترل مودلغزشی , استراتژی کنترل گشتاور.