مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی و کنترل تطبیقی ربات موازی دلتا

مزایای موجود در رباتهای موازی موجب افزایش استفاده از آنها در صنعت و همچنین افزایش توجه به آنها در مطالعات علمی شده است. در این تحقیق، به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی سه درجه آزادی به نام ربات دلتا و کنترل حرکت آن پرداخته شده است. با توجه به وجود زنجیره سینماتیکی موازی، معادلات سینماتیک معکوس بصورت معادلات حلقه بسته استخراج شده است. معادلات سینماتیکی با توجه به روابط هندسی زنجیره ربات دلتا و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ تعمیم یافته به دست آمده اند. با توجه به وجود نامعینی ها در مدل دینامیکی و به منظور کنترل موقعیت ربات جهت تعقیب مسیر مطلوب، یک کنترل کننده از نوع تطبیقی مورد استفاده قرار گرفته است. این کنترل کننده، بر اساس تخمین نامعینیها طراحی شده است. نتایج نشان میدهند که کنترلکننده تطبیقی پیشنهادی با وجود عدم قطعیتهای موجود در مدل دینامیکی ربات دلتا، قادر به کنترل حرکت ربات موازی روی مسیر مطلوب بوده است.

Keywords:

کنترل تطبیقی , ربات موازی دلتا , سینماتیک ربات موازی , دینامیک ربات موازی