مدلسازی، کنترل موقعیت و نیروی بازوی ربات انعطاف پذیر بادی

در این پژوهش جهت کنترل موقعیت و نیروی یک بازوی بادی به عنوان عضوی از یک ربات نرم به طراحی و ساخت آن و سپس مدل سازی بازو پرداخته خواهد شد . جهت مدلسازی رفتار بازو بر اساس مشاهدات تجربی، بازوی بادی با یک بازوی صلب معادل شده و در آخر اثرات گستردگی سطح و انعطاف پذیری بازو در مدلسازی و کنترل لحاظ شده است. همچنین در این مدلسازی از اثر پارامترهای غیرخطی مانند اصطکاک خشک صرف نظر شده است. نتایج حاصل از این پژوهش نشان میدهند که میتوان رفتار بازوهای بادی را با تقریب قابل قبولی با رفتار بازوهای صلب معادل سازی نمود، با این تفاوت که بازوهای بادی دارای وزن بسیار کمتر بوده و اثرات مخرب رباتهای سنتی در تعامل با انسان را ندارند . رباتهای بادی به عنوان زیر مجموعه ای از رباتهای نرم دارای سطح ایمنی بالایی در تعامل با انسان بوده و همچنین به واسطه ویژگیهای ساختاریشان قابلیت حمل مناسبی را نیز دارند که این ویژگیها بر جذابیت آنها می افزاید.

Keywords:

بازوی بادی , مدلسازی دینامیکی , کنترل موقعیت , کنترل نیرو , رویتگر اغتشاشی