طراحی محرکه امپدانس متغیر برای ربات توانبخشی پوشیدنی زانو

Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 482

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME27_219

تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1398

Abstract:

رباتهای توانبخشی به دلیل تعامل فیزیکی مداوم با بیماران در طول درمان، باید از ایمنی و تطابقپذیری بالایی برخوردار باشند. محرکه های امپدانس متغیر برای کمک به حفظ ایمنی بیماران در طول درمان طراحیشدهاند. در این مقاله به طراحی یک محرکه امپدانس متغیر جدید، برای ربات پوشیدنی، باهدف توانبخشی زانو، پرداخته شده است. برای انتقال نیرو از سیستم چهار لینکی استفاده شده است تا موتورها به صورت موازی قرار بگیرند. با حرکت موتورها با سرعت مساوی و در یک جهت، موقعیت لینک خروجی تغییر میکند. با حرکت موتورها با سرعت مساوی در خلاف جهت، سفتی مفصل تغییر میکند. برای تغییر هم زمان سفتی و لینک خروجی، موتورها باید نسبت به هم سرعت نسبی داشته باشند. سیستم تغییر سفتی متقارن، به صورت سری با موتورها قرارگرفته و نیرو را به لینک خروجی انتقال میدهد. معادلات حاکم بر سیستم استخراجشده، سپس شبیه سازی انجام شده تا کارایی محرکه بررسی شود. با بررسی نتایج، مشاهده میشود که تغییر سفتی و تغییر موقعیت لینک خروجی به خوبی انجام میشود.

Authors

بابک سارانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود

حبیب احمدی

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود