بهبود پایداری راه رونده غیرفعال توسط کنترلر مبتنی بر روش سطوح سوئیچینگ بازگشت پذیر
Publish place: 27th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 479
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME27_239
تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1398
Abstract:
ربات راه رونده غیرفعال میتواند بدون اعمال هیچگونه کنترلی و فقط با استفاده از شیبی ملایم، گام زنی متناوب و پایداری از خود نشان دهد. مزیت این نوع از راهرونده ها در مقایسه با راه رونده هایی که بر پایه نقطه ممان صفر میباشند، انرژی مصرفی کم آنها است ولی از پایداری کمتری برخوردارند . اکنون راه حلهای متعددی برای عبور از این معضل ارائه شده است. یکی از این روشها تغییر زمان برخورد پا با زمین و استفاده از مفهوم سطوح سوئیچینگ بازگشت پذیر میباشد.3 در این مقاله قصد داریم با استفاده از مفهوم سطوح سوئیچینگ بازگشت پذیر کنترلی برای افزایش پایداری ربات راهرونده غیرفعال ارائه دهیم. مدل مورد مطالعه دارای کف پای دایره ای است و حرکت در صفحه دو بعدی صورت میگیرد. معادلات حرکت راه رونده استخراج و گام زنی آن بدون کنترل و سپس با استفاده از کنترل شبیه سازی شد. نتایج بدست آمده نشان میدهد راه رونده با کنترلر پیشنهادی دارای قوام و پایداری بیشتری است.
Keywords:
Authors
رعنا دانش
دانشجوی کارشناسی ارشد، آزمایشگاه رباتهای سیار، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
علی طهرانی صفا
پژوهشیار، آزمایشگاه رباتهای سیار، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مهیار نراقی
دانشیار، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران