طراحی و پیاده سازی الگوریتم تخمین مدل پیش بین برای هم ترازی درحرکت سیستم ترکیبی ناوبری اینرسی INS/GPS

همترازی در حرکت فرآیندی است که در آن جهت بردارهای سیستم ناوبری اینرسی بر اساس جهات سیستم مرجع در حین حرکت محاسبه میشود. همترازی در حرکت با استفاده از داده های شتاب سنج ها و ژیروسکوپ های واحد اندازه گیری اینرسی و داده های اندازه گیری شده توسط سیستمهای کمک ناوبری انجام میگیرد. که در صورت در دسترس بودن داده های کمکی امکان همترازی در ح ال حرکت به شکل دقیق وجود دارد . با توجه به نوع خطاهای اولیه در پارامترهای خطای سنسورها و زوایای تراز، استفاده از فیلترهای غیرخطی برای ترکیب خروجی سنسورها و تخمین بردار حالت ضروری است. در این مقاله همترازی در حال حرکت سیستم ناوبری اینرسی با استفاده از سامانه موقعیت یاب جهانی قابل انجام است. برای این منظور از یک فیلتر پیش بین استفاده خواهد شد. تخمین زن غیرخطی پیشنهادی در این مقاله قوام بیشتری را نسبت به فیلتر کالمن در مقابل عدم قطعیت مدل سازی و اغتشاشات خواهد داشت. برای صحه گذاری بر این روش از تست خودرو بهره برده شده است. نتایج حاصل از تست نشان می دهد که با استفاده از فیلتر پیشنهادی دقت تخمین متغیرهای حالت ناوبری اینرسی نسبت به سایر روشهای متداول همچون فیلتر کالمن به میزان قابل توجهی افزایش خواهد یافت.

Keywords:

همترازی در حرکت , فیلتر پیش بین , سیستم ناوبری اینرسی , سیستم موقعیت یاب جهانی , سنسورهای اینرسی.