محسن اکبری شاندیز - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
فرزام فرهمند - دانشیار دانشگاه صنعتی شریف

تحقیقات در زمینه گیت انسان کاربرد فراوانی در پزشکی ، ارگونومی ، دانش ورزش و تکنولوژی دارد. دراین تحقیق یک مدل دو بعدی شامل 7 لینک (تنه، دو ران، دو ساق، دو پنجه) بررسی شده است. برای مدلسازی به روش دینامیک مستقیم یک سری عملگر درمفاصل به کاررفته و برای محاسبه ضرایب گشتاور این عملگرها درمفاصل مدل از روش بهینه سازی با هدف به حداقل رساندن اختلاف بین سینماتیک مدل و داده های گیت نرمال، استفاده شد.

دینامیک، سینماتیک، گیت، مدل تماس کف پا، بهینه سازی