طراحی یک کنترل کننده سرعت برای وسیله نقلیه شنی دار سبک با رعایت حداکثر نیروی پیشروی قابل تحمل خاک

مقاله حاضر سعی کردهاست تا با ارائه یک مدل ساده از دینامیک طولی وسیله نقلیه شنی دار سبک در یک مسیر خارججادهای و لحاظ کردن مقاومت ناشی از فشردهسازی خاک، یک کنترل کننده برای کنترل نیروی پیشروی اعمالی به شنیها طراحی کند. هدف این کنترل کننده رساندن سرعت وسیله نقلیه از صفر به ده متر بر ثانیه است. برای این منظور یک تابع مطلوب سرعت در پژوهش تعریف شدهاست. مهمترین نیروی مقاوم در ترددپذیری یک وسیله نقلیه شنیدار، مقاومت ناشی از فشردهسازی خاک است. در این پژوهش حداکثر نیروی پیشروی قابل تحمل خاک رعایت شدهاست. این مورد به خواص فیزیکی خاک و ویژگیهای جرمی و ابعادی وسیله نقلیه بر میگردد. خاک انتخابی ماسه خشک است. خواص فیزیکی آن از کتاب مهندسی ترامکانیک و خودروهای خارججادهای (نوشته وونگ) استخراج شدهاست. با کمک کنترل کننده تناسبی، یک سیستم کنترلی جهت رسیدن به اهداف طراحی شدهاست. انجام این پژوهش بار دیگر توانمندی کنترلکننده تناسبی در کنترل مسائل سرعت وسیله نقلیه را نشان دادهاست. انجام این پژوهش همچنین نشان میدهد که برای یک نمونه سبک وسیله نقلیه شنیدار بحث تجاوز از نیروی حداکثر پیشروی قابل تحمل خاک کمتر به چشم میخورد. این پژوهش از دیدگاه مکانیکی و کنترلی در آینده قابل توسعه هست.

Keywords:

وسایل نقلیه شنیدار , کنترل کننده تناسبی , کنترل سرعت , ترامکانیک