مدلسازی تحلیلی کنترل پایداری جانبی خودروهای الکتریکی با محرکه مستقل

در این تحقیق، برای نوعی از خودروهای الکتریکی موسوم به خودروهای محرکه مستقل، روشی جهت کنترل پایداری جانبی ارائه شده است. روش پیشنهادی این مقاله بر مبنای محرکه گسترده است که جزء موارد معمول در خودروهای الکتریکی میباشد. بدین منظور، از خودروهای ترکیبی کمرشکن دارای سه اکسل، یک اکسل فرمان پذیر و دو اکسل محرک، انتخاب شده است. نخست بر اساس یک مدل دینامیکی تحلیلی گسسته فرمول بندی معادلات حاکم بر دینامیک خودرو استخراج و از آن دستگاه معادلات فضای حالت استخراج میگردد. پس از آن، روشهای مختلف کنترل اعمال و اثر آنها روی پایداری جانبی مورد مطالعه قرار میگیرد. این روشها شامل مواردی از جمله کنترل بخش جلو، بخش عقب و کنترل همزمان جلو و عقب میباشند. بررسی مقایسهای روشهای فوق نشان میدهد که با وجود اثرات به نسبت مطلوب استفاده از کنترلر در بخش جلو و کنترلر در بخش عقب، بهترین عملکرد پایداری کنترلی در حالتی بدست می آید که کنترل همزمان روی هردو بخش انجام گردد. این موضوع بصورت کمی برای متغیر حالت نرخ یاو ارائه شده است که هم از نقطه نظر ماکزیمم مقدار متغیر و هم از نظر زمان رسیدن به پایداری، بهبود قابل توجهی حاصل میگردد.

Keywords:

پایداری جانبی , محرکه مستقل , نرخ یاو , , کنترلر PID