مروری بر الگوریتم های فرا ابتکاری برای مسیریابی ربات

در این مقاله، با استفاده از چهار روش مهم بهینه سازی فرا ابتکاری یعنی روش بهینه سازی کلونی مورچه ها، انبوه ذرات، ژنتیک و شبیه سازی سرد کردن آنیلینگ مسیر بهینه ربات مورد بررسی قرار گرفته است. روش های بهینه سازی فرا ابتکاری، هوشمند بوده و به طور قابل ملاحظه ای قادر به یافتن جواب های با کیفیت بالا برای حل مسائل بهینه سازی پیچیده، می باشند و در اینجا از انواع روش های بهینه سازی فرا ابتکاری به ویژه از الگوریتم های کلونی مورچه ها، انبوه ذرات، ژنتیک و شبیه سازی سرد کردن فلزات برای بهینه سازی مسیر حرکت ربات به عنوان جایگزینی برای روش هایی که در گذشته استفاده می شد بهره گرفته شده است. در ابتدا به تعریف مسئله مورد بررسی یعنی محل قرارگیری فعلی (مبدا) و مقصد ربات و همچنین مکان قرارگیری موانع بین مسیر، برای ربات مورد نظر پرداخته شده است. سپس با هدف آشنایی با مکانیزم الگوریتم های کلونی مورچه ها، انبوه ذرات، ژنتیک و سرد کردن فلزات برای درک بهتر تفاوت ها و شباهت های بین این چهار الگوریتم به منظور توسعه این الگوریتم ها، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات مورد نظر با این روش ها پرداخته شده است.

Keywords:

الگوریتم های فرا ابتکاری , الگوریتم کلونی مورچه ها , الگوریتم انبوه ذرات , الگوریتم ژنتیک , الگوریتم شبیه سازی سرد کردن فلزات , مسیریابی ربات