یاسر عموشاهی - دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
عباس فتاح - دانشکده مهندسی مکانیک
سعید بهبهانی - دانشکده مهندسی مکانیک

دراین مقاله دینامیک و کنترل یک ربات موازی چهار درجه آزادی (R-P-H-Y) با ساختار جدید ارائه گردیده است. با توجه به دو مانور (P-R) می توان دو درجه آزادی دیگر یعنی جابجایی درجهت محورهای Y,X را هم بدست آورد و از این ربات به عنوان یک ربات موازی کامل شش درجه آزادی استفاده نمود.

ربات موازی،روش (NOC)، روش کنترلی (C-T-M)