یک سیستم کنترل غیرخطی فرمان فعال برای افزایش پایداری جانبی خودرو

در این مقاله بهبود هم­زمان مانورپذیری و پایداری جانبی یک خودروی چهارچرخ با استفاده از یک سیستم کنترلی فعال مقاوم پیشنهاد شده است. سیستم کنترلی بر مبنای یک مدل ساده دینامیکی و بر­اساس روش کنترل مود لغزش طراحی گردید. سیستم کنترلی فرمان فعال برای کاهش خطای بین پاسخ­های واقعی و مطلوب به­کار می­رود. در این سیستم کنترلی، متغیرهای حالت تحت کنترل سرعت زاویه­ای چرخشی و سرعت جانبی هستند که به­وسیله سیستم فرمان فعال کنترل می­شوند. همچنین یک مدل دینامیکی غیرخطی چهارده درجه آزادی خودروی چهارچرخ توسعه یافت و با استفاده از نرم­افزار کارسیم در مانور استاندارد صحه­گذاری گردید. عملکرد سیستم دینامیکی در حالت کنترل­شده و بدون سیستم کنترلی در مانورهای مختلف ارزیابی شده است. نتایج شبیه­سازی نشان می­دهند که سیستم کنترلی فرمان فعال نه تنها مانورپذیری خودرو را بهبود می­دهد بلکه پایداری جانبی خودرو را در مانورهای بحرانی که ناپایداری شدیدی اتفاق می­افتد، افزایش می­دهد.

Keywords:

مدل دینامیکی 14 درجه آزادی , مانورپذیری , کنترل مقاوم , تحلیل پایداری