فرشید غلامزاده - دانشکده مهندسی برق ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات فارس، ایران
محمد غلامزاده - دانشکده مهندسی برق، دانشگاه خرم آباد لرستان، ایران
امیرحسن متفکر - دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه پیام نور شیراز، ایران
محمدحسین زحمتکشان - دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه پیشتازان شیراز، ایران

در این مقاله در ابتدا به معرفی عمودپرواز شش موتوره پرداختیم. کارهای انجام شده برای کنترل آن مورد بررسی قرار گرفت. سپس ماتریس های انتقال، نیرو ها و گشتاورهای وارد بر عمود پرواز به طور کلی مورد بحث قرار گرفت و در نهایت مدل فضای حالت استخراج شد. همچنین ورودی های کنترلی برای کنترل عمود پرواز با توجه به وضعیت موتور ها استخراج شد. بعد از آن با استفاده از نرم افزار متلب عمود پرواز شبیه سازی شد. برای کنترل ارتفاع، کنترل زاویه چرخش، کنترل زاویه پیچش و کنترل زاویه گردش کنترل کننده PID و فازی طراحی شد. در آخر عملکرد کنترل کننده ها با یکدیگر مقایسه شد. همچنین برای مقایسه بهتر اغتشاش بهپرنده اعمال شد. کنترل کننده فازی توانست از نظر بالا زدگی کمتر و مقاومت بیشتر در برابر اغتشاشات عمکرد بهتری از خود نشان دهد.

پهباد، کنترل فازی کننده، کنترل کننده PID