تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,286
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MECHAERO04_076
تاریخ نمایه سازی: 24 شهریور 1398
Abstract:
در پژوهش حاضر، به تعیین موقعیت و سرعت و شتاب ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه پرداخته شده است. در ابتدا سینماتیک ربات به واسطه مختصات هندسی هریک از مراکز جرم تحلیل شده و سپس دینامیک آن به روش لاگرانژ حل شده است. میتوان با وارد کردن ورودی های دلخواه برای هر درجه آزادی موقعیت، سرعت و شتاب سایر مراکز جرم و انتهای ربات را بدست آورد. همچنین می توان با حل معادلات دینامیکی آن توسط روش رانگ – کوتا متلب حرکت آن را در حالت دینامیکی پیش بینی کرد.
Authors
هادی صفاری
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
احسان شجاعی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
پیمان رمضانیان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
امیرمحمد اشکوریان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر