مصطفی ناظمی زاده - استادیار، مجتمع مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران
عادله توکلی - دانشجوی کارشناسی ارشد، مجتمع مهندسی مکانیک، دانشگاه مالک اشتر، ایران

در این مقاله به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی مکانیکی برای نصب برروی ربات های کنترل از راه دور پرداخته می شود. بازوی مکانیکی دارای قابلیت نصب برروی ربات های چرخ دار بوده و توسط محرک های خود توانایی حرکت برد و سمت را دارد. در این مقاله ابتدا ساختمان بازوی مکانیکی تشریح می شود. با استفاده از روابط دینامیک فضایی، معادلات سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر بازو استخراج می شود. سپس با در نظر گرفتن شرایط حرکتی خاص، گشتاور وارد بر محرک های بازوی مکانیکی بدست می آید. بدست آوردن گشتاورهای وارد بر محرک های بازو حائز اهمیت بوده و می توان انتخاب صحیحی از موتورهای بازو داشت.

تحلیل سینماتیکی و دینامیکی، ربات کنترل از راه دور، بازوی مکانیکی