محمد نوابی - دانشیار، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران
نیلوفر داودی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران

در این مقاله به منظور کنترل زاویه پیچ و ارتفاع یک پهپاد بال ثابت، از یک روش کنترل غیرخطی به نام کنترل مدلغزشی استفاده شده است. از آنجا که مدل مورد بررسی یک مدل غیرخطی است و همواره عدم قطعیت هایی در سیستم وجود دارند، در نتیجه قانون کنترلی باید در برابر عدم قطعیت ها مقاوم باشد و باعث عملکرد مطلوب سیستم شود که با توجه به مقاوم بودن ذات کنترل مد لغزشی، این روش یک روش مناسب برای طراحی کنترلر می باشد. در ابتدا با توجه به متغیرهای حالت مورد بررسی و دینامیک سیستم، یک سطح لغزشی طراحی می شود و سپس با استفاده از سطح لغزشی، قانون کنترلی مد لغزشی به دست می آید. سپس، قانون کنترلی طراحی شده با پهپاد Yok-45 شبیه سازی می شود. قانون کنترلی مدلغزشی طراحی شده به طور کارآمدی توانست مانور طولی پهپاد را کنترل کند و حالت های سیستم با استفاده از این قانون به طور موفقیت آمیزی به سمت دینامیک ایده آل سوق داده شدند.

پهپاد بال ثابت، Yok-45، قانون کنترلی مد لغزشی، عدم قطعیت