محمد نوابی - دانشیار، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران
نیلوفر داودی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران

در این مقاله یک پهپاد بال ثابت باید یک مسیر از پیش تعیین شده روی زمین را تعقیب کند، در نتیجه برای هدایت پهپاد به سمت مسیر مطلوب باید قانون کنترلی طراحی کرد که با استفاده از آن پاسخ دهی سیستم کوتاه و سریع باشد و همچنین خطا باید بدون فراجهش سریعا به سمت صفر میل کند. بدین منظور، از قانون کنترلی غیرخطی به نام قانون کنترلی مد لغزشی استفاده می شود. با استفاده از این قانون کنترلی حالت های سیستم به سمت دینامیک مطلوب جذب شده و روی آن باقی می مانند. در طی طراحی قانون کنترلی مد لغزشی، طراحی دینامیک مطلوب که در اصل همان سطح لغزشی است از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله یک سطح لغزشی غیرخطی پیشنهاد می شود و سپس قانون کنترلی لغزشی با استفاده از آن به دست می آید. در نتیجه مشاهده می شود که خطا به سمت صفر میل کرده و پهپاد به طور موفقیت آمیزی مسیر از پیش تعیین شده را تعقیب می کند.

پهپاد بال ثابت، کنترل مد لغزشی، سطح لغزشی