مقایسه کنترل کننده PID و خطی ساز فیدبک در ربات عمود پرواز با 6 درجه آزادی

هدف این پروژه طراحی سیستم اتوپایلوتی است که بتواند از اطلاعات پردازش[1] تصویر استفاده نماید. برای تخمین حالتهای سیستم، اطلاعات حسگرهای فشار سنج و [2] GPS توسط روشهای فیلتر مکملی و فیلتر کالمن[3] پردازش شده اند. روش کنترلی PID بر اساس مدل ریاضی دقیق [2] و [4] این سیستم طراحی می شود. عملکرد این کنترل کننده توسط شبیه سازی (با در نظر گرفتن پدیده های اثر زمین و اثر سقف) بررسی می شود، همپنین توسط روش خطی سازی فیدبک کنترل کننده دیگری طراحی و توسط روش نرم افزاری کارایی روش های کنترلی در کنترل کامل 6 درجه ی آزادی مورد سنجش قرار می گیرد و در پایان هر دو روش مورد مقایسه قرار می گیرند.

Keywords:

هگزاروتور , پردازش تصویر , کنترل خودکار , تخمین حالت