علی یادگاری - دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمدصادق نظری - دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی مالک اشتر
نعمت اله قهرمانی - دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی مالک اشتر

یکی از چالش های مهم در اجرای روش کنترل پیش بین به­ویژه در سامانه های سریع، حجم محاسباتی بالای آن می باشد. برای کاهش حجم محاسبات این روش، از بسط توابع لاگر استفاده می شود. در این مقاله، روش کنترل پیش بین خطی با استفاده از توابع لاگر برای مدل غیرخطی دینامیک پرواز یک بالگرد دارای خلبان در وضعیت ایستا و با در­نظر گرفتن قیود سیگنال کنترل و نرخ آن ارائه شده است. با استفاده از دو شاخص قابلیت مانور و حذف تداخل ورودی های کنترل، پارامترهای کنترل پیش بین در مدل غیرخطی تنظیم شده و سپس میزان کارایی روش پیشنهادی در طراحی سامانه کنترل پرواز مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است. در سامانه کنترل طراحی شده، با در­نظر گرفتن نامعینی ها در مدل فضای حالت، مقاومت روش ارائه شده با استفاده از شبیه سازی غیرخطی بررسی و با روش کنترل پیش بین تعمیم­یافته مقایسه شده است. شبیه سازی ها نشان می دهد روش کنترل پیش بین مبتنی بر توابع لاگر علاوه بر مزایای عمومی روش کنترل پیش بین تعمیم­یافته، از مزیت کاهش زمان محاسباتی برخوردار بوده و در عملکرد نیز دو شاخص پیشنهادی در محدوده سطح یک قرار گرفته اند.  

کنترل پیش بین, توابع لاگر, بالگرد, مانور ایستا, سامانه کنترل پرواز