وحید بهنام گل - دانشکده کنترل دانشگاه صنعتی مالک اشتر
احمدرضا ولی - دانشکده کنترل دانشگاه صنعتی مالک اشتر
علی محمدی - دانشکده کنترل دانشگاه صنعتی مالک اشتر

 در این مقاله برای به­ کارگیری ناوبری تناسبی افزوده در فاز نهایی رهگیرهای آشیانه­ یاب، از رویتگر مد لغزشی توسعه­ یافته برای تخمین مانور هدف استفاده می­گردد. پیاده­سازی ناوبری تناسبی افزوده نیازمند تخمین مانور و یا شتاب جانبی هدف است. با توجه به غیرخطی ­بودن مسئله­ درگیری رهگیر و هدف مانوردار در فاز نهایی، بهتر است این تخمین از روش­های غیرخطی انجام شود. برای این منظور در این مقاله رویتگر مد لغزشی مورد استفاده قرار می­گیرد. این رویتگر با توجه به غیرخطی­ بودن معادلات درگیری و در حضور نامعینی ­ها قادر به تخمین مانور هدف در راستای عمود بر خط دید می­باشد. نتایج شبیه­سازی عملکرد خوب رویتگر مد لغزشی در تخمین انواع مختلف مانور هدف و کارایی مناسب ناوبری تناسبی افزوده به همراه این رویتگر را نشان می­دهند. ناوبری تناسبی افزوده با استفاده از تخمین دقیق مانورهای هدف، دستور شتاب کوچک­تری را نسبت به روش­های مقاوم در مقابل مانورهای هدف از جمله قانون هدایت مد لغزشی که به­صورت محافظه­ کارانه از کران بالای مانورهای هدف استفاده می­کنند، صادر می­کند. 

ناوبری تناسبی افزوده, تخمین مانور هدف, رویتگر مد لغزشی