کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک
عنوان مقاله: کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک
شناسه ملی مقاله: JR_MEASEJT-13-4_002
منتشر شده در شماره 4 دوره 13 فصل در سال 1396
شناسه ملی مقاله: JR_MEASEJT-13-4_002
منتشر شده در شماره 4 دوره 13 فصل در سال 1396
مشخصات نویسندگان مقاله:
خداداد واحدی - دانشگاه جامع امام حسین(ع)
مصیب نوروزی نیا - دانشگاه جامع امام حسین(ع)
فرزانه عبداللهی - دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر
خلاصه مقاله:
خداداد واحدی - دانشگاه جامع امام حسین(ع)
مصیب نوروزی نیا - دانشگاه جامع امام حسین(ع)
فرزانه عبداللهی - دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر
در این مقاله، به کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین با استفاده از روش کنترل مقاوم مد لغزشی در حضور موانع ثابت و متحرک پرداخته شده است. مدل ریاضیاتی شناورها بهصورت سه درجه آزادی بوده و تنها شامل سینماتیک و دینامیک مربوط به راستاهای طولی، عرضی و دوران حول محور قائم است. این شناورها بهصورت زیر– تحریک کنترل میشوند؛ یعنی با آنکه سه درجه آزادی دارند؛ اما تنها به دو محرک در راستاهای طولی و دوران حول قائم مجهزند. ما از روش کنترل مد لغزشی استفاده کردهایم و دو سطح لغزش مرتبه اول و دوم که توابعی از خطاهای ردیابی هستند، برای راستاهای طولی و دوران حول قائم تعریف کردهایم و با روش پایداری لیاپانوف، پایداری دینامیک خطا را اثبات کردهایم. سپس، موانع ثابت و متحرکی را در مسیر شناور قرار دادهایم تا توانمندی شناور را در عبور ایمن از آنها محک بزنیم. در پایان، شبیه سازیهای عددی پیادهسازی شده اند تا صحت عملکرد کنترل کنندهها را نشان دهند.
کلمات کلیدی: شناور سطحی بدون سرنشین, کنترل مقاوم مد لغزشی, سامانه زیر تحریک, موانع ثابت و متحرک, روش پایداری لیاپانوف
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/932548/