حسن صیادی - دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
احسان مصطفوی - دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف

در این مقاله، الگوریتم کنترلی جدیدی برای تشکیل آرایش هندسی مطلوب توسط گروهی از بالگردهای کوچک بدون سرنشین ارائه شده است. ابتدا با استفاده از روش نیوتن- اویلر، معادلات دینامیکی حاکم بر هر پرنده استخراج شده است. نیروی محوری روتور دم، نیروی محوری روتور اصلی، زاویه انحراف طولی و زاویه انحراف عرضی روتور اصلی ورودی­های کنترلی هر بالگرد است. به­منظور کنترل آرایش­بندی از روش مبتنی بر مدل رهبر- پیرو استفاده شده است، برای این منظور معادلات حرکتی پیرو نسبت به رهبر به­دست آمده است. سپس با استفاده از روش کنترل مود لغزشی، کنترلر سطح پایین طراحی گردیده است. هر روبات متناسب با اطلاعاتی که از بقیه روبات­ها به­ دست می­آید، عکس ­العمل مناسبی از خود نشان می­دهد و در موقعیت و جهت­گیری مناسب نسبت به سایر پرنده­ها قرار می­گیرد. برای سنجش دقت الگوریتم کنترلی ارائه ­شده، در انتها نتایج شبیه سازی آورده شده است.

بالگردهای کوچک بدون سرنشین, روش نیوتن- اویلر, مدل رهبر- پیرو, کنترل مود لغزشی