بررسی پایداری دینامیکی وسیله هوشمند زیرآبی به روش عددی

Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 273

متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

JR_IHUMC-2-1_006

تاریخ نمایه سازی: 7 مهر 1398

Abstract:

برای بررسی پایداری ربات های زیرآبی لازم است معادلات دیفرانسیل حاکم بر حرکت های صفحه ای افقی یا عمودی بررسی شوند. استفاده از معیار پایداری راس برای بررسی پایداری در صفحه افقی مستلزم داشتن چهار ضریب هیدرودینامیکی، شامل مشتقات نیروی جانبی، ممان عمودی نسبت به سرعت جانبی و سرعت زاویه ای می باشد. این ضرایب معمولا در آزمون های تجربی در حوضچه کشش و بازوی چرخان اندازه گیری می شوند. در این پژوهش، ضرایب هیدرودینامیکی یک AUV از طریق شبیه سازی عددی آزمون کشش مدل شناور با زاویه انحراف و نیز بازوی چرخان به روش دینامیک سیالات عددی استخراج شده و از آنها جهت تعیین پایداری حرکت وسیله در صفحه افقی و همچنین بررسی اثر سطوح کنترلی در میزان پایداری آن استفاده شده است.