طراحی بیهنه ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی

در این مقاله ربات موازی سه درجه آزادی دارای محرکهای دورانی با مفصل لولایی طراحی و بهینه سازی شده است. در اکثر تحقیقات برای طراحی مکانیزم از شاخص های سینماتیکی استفاده میشود. از جمله شاخص های مهم، شاخص های مهارت و چابکی هستند ک برای طراحی بهینه استفاده می شوند. این شاخص ها وابسته به ماتریس ژاکوبین ربات هستند. از آنجایی که ژاکوبین ربات موازی تابع متغیرهای فضای مفاصل و فضای کار است طراحی مکانیزم مشکل خواهد بود. در این مقاله ابتدا روشی ارائه می شود که معادلات سینماتیک ربات، بصورت مستقل از متغیرهای غیر فعال فضای مفاصل بدست می آیند و سپس با استفاده از آنها ماتریس ژاکوبین ربات استخراج می شود. الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات(PSO) برای حل مساله بهینه استفاده میشود و نتایج طراحی بهینه برای دو شاخص مهارت و چابکی برای پوشش دادن کل فضای حرکت مچ پا ارائه می شود. نتیجه طراحی بهینه نشان می دهد مکانیزم طراحی شده کل فضای حرکت مچ پا را پوشش می دهد