مدل سازی دینامیکی و عصبی عضلانی ربات پوششی بالاتنه در تعامل با دست انسان

در این مقاله دست و ربات پوششی بالاتنه مورد بررسی دینامیکی قرار گرفته است. مدل در نظر گرفته شده شامل 3 درجه آزادی می باشد که 2 درجه آزادی مربوط به مفصل شانه و1 درجه آزادی آن مربوط به مفصل آرنج است. از دینامیک لاگرانژی برای مدل سازی دینامیکی ربات پوششی بهره گرفته شده است. در قسمت مدل سازی عصبی- عضلانی دست، مدل ماهیچه - تاندون زاجاک مورد استفاده قرار گرفته است. تعامل انسان ربات بصورت تطبیق سینماتیکی دست و ربات پوششی منظور شده است. تخمین گشتاور مفاصل ربات پوششی با روش استنتاج عصبی فازی تطبیقی و توسط کنترلر منطق فازی نیز از کارهای صورت گرفته در این تحقیق می باشد