تحلیل مدل 2 بعدی رانش ویلچر

در این تحقیق مدل رباتیکی دست در رانش ویلچر مورد مطالعه قرار گرفته شد، جهت بررسی، ابتدا یک مدل رباتیکی مناسب برای اندام فوقانی تعریف گردید با توجه به صفحه ای بودن حرکت دست تحلیل براساس یک مدل 2 درجه آزادی انجام گرفت نظر به اینکه مدل ارائه شده برای رانش ویلچر مورد استفاده قرار می گیرد، جهت ارزیابی آن از یکسری شاخص های سینماتیکی استفاده شد که شاخص دقت سینماتیکی با توجه به برتری جهتی از مهمترین شاخص ها به جهت استفاده در حرکت روبات در یک امتداد خاص می باشد. همچنین از شاخص های تحرک پذیری و عدد شرط نیز برای ارزیابی مدل جهت رسیدن به ابعاد بهینه ویلچرو ترکیب شخص ویلچر استفاده شده است به صورتیکه سیستم (شخص و ویلچر) بهترین کارایی را در حرکت داشته باشد. این سیستم بخصوص برای ویلچرهای ورزشی که شخص باید از حداکثر توان خود استفاده نماید مفید واقع می گردد