بهنام میری پور فرد - استادیار گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران
پگاه عبداله زاده - فارغ التحصیل کارشناسی مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان

کشتی های هوایی استراتوسفر یکی از انواع سیستم های هوایی هستند که در سال های اخیر در کاربردهای هوایی به طور گسترده مورد توجه قرار گرفته اند. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک با استفاده از مختصات تعمیم یافته بسط داده شده است، سپس مقایسه ای بین روش های کنترلی دینامیک معکوس تطبیقی (AID) و کنترل تطبیقی بر اساس پسیو بودن (PBA) با فرض نامعینی در پارامترهای اینرسی، صورت می گیرد. پایداری سیستم حلقه بسته نیز با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف شرح داده می شود. در نهایت، نتایج شبیه سازی برای ردیابی هر مسیر دلخواه متغیر با زمان که حاکی از موفقیت و عملکرد صحیح روش های به کار رفته است، نشان داده می شود.