کنترل حرکت جانبی در خودروهای سواری با استفاده از الگوریتم کنترل فراپیچشی

در یک مانور چرخشی با شتاب عرضی بالا زاویه لغزش جانبی خودرو افزایش پیدا کرده و اثر بخشی زاویه فرمان خودرو تا حد زیادی کاهش می یابد. به این منظور سیستم های کنترل پایداری جانبی که از چرخش بیش فرمانی و کم فرمانی خودرو جلوگیری می کنند، توسعه داده شده اند. کنترل کننده هایی که برای این منظور طراحی می شوند باید نسبت به عدم قطعیت های ناشی از دینامیک مدل نشده و همچنین به عدم قطعیت پارامتری در سیستم مقاوم باشند. عوامل عمده عدم قطعیت در دینامیک جانبی خودرو عبارتند از نامعینی در جرم، ممان اینرسی، سرعت و مشخصه های غیر خطی تایر در ضرایب اصطکاک مختلف خودرو و سطح جاده می باشد. مسئله کنترل حرکت جانبی در این پژوهش با استفاده از ترمزگیری نامتقارن و سرعت گردشی پسخور کنترل شده است. برای کنترل پایداری حرکت جانبی سیستم در حضور عدم قطعیتها از یک سیستم کنترل مد لغزشی مرتبه بالا با الگوریتم فراپیچشی برای طراحی استفاده گردیده است. به منظور بهبود رفتار گذرای سیستم و کاهش اثر اغتشاش از یک قانون کنترل پیشخور نیز استفاده شده است. نتایج شبیه سازی با در نظر گیری عدم قطعیت در پارامترهای موثر بر پایداری جانبی، نشان دهنده مقاوم بودن سیستم کنترلی نسبت به این عدم قطعیت ها بوده و همچنین روش مورد استفاده باعث کاهش پدیده وزوز در مد لغزشی شده است.