مطالعه و مدلسازی رفتار تعادلی بیمار بر روی دستگاه توانبخشی تعادل، با اعمال کنترلر یاری رسان

در این مقاله، کنترلری یاری رسان به بیمار، به منظور کمک به حفظ تعادل او هنگام استفاده از یک دستگاه توانبخشی تعادل، طراحی و مدلسازی گردیده است. برای این منظور، مدل ساده شده - ای دوبعدی از بیمار بر روی دستگاه ارائه گردیده، و بر مبنای آن، کنترلری با روش جاینشانی قطب ها، برای این ربات طراحی شده است. در نهایت رفتار تعادلی بیمار در اثر اعمال این کنترلر بررسی و مدلسازی گردیده است. ورودی کنترلر، گشتاور اعمالی به موتوری است که موقعیت صفحه ی زیر پای بیمار را تعیین می کند. همچنین با توجه به محدودیت های اندازه گیری زوایای مفاصل واردشده در مدلسازی بدن، مشاهده گرهایی به منظور پیش بینی تغییرات آنها طراحی گردیده اند. نتایج شبیه سازی، از توانایی کنترلر طراحی شده در بازگرداندن تعادل بیمار، در شرایطی که او در معرض خطر افتادن از روی ربات است، حکایت دارد. همچنین، کنترلر قادر به دفع اغتشاشاتی است که می توانند منجر به به هم خوردن تعادل بیمار شوند. در صورت مثبت بودن نتایج حاصل از این تست ها در بستر عملی، الگوریتم کنترلی فوق، می تواند جایگزین مناسبی برای مکانیزم های پیچیده ای باشد که هم اکنون، به منظور کمک به حفظ تعادل بیمار، در این گونه ربات ها مورد استفاده قرار می گیرند